基于动态干扰抑制与拓扑特征映射的无人机自主导航方法

本发明提供一种基于动态干扰抑制与拓扑特征映射的无人机自主导航方法，实时采集无人机待导航场景的连续时间下的场景图像；基于场景图像确定无人机待导航场景中的干扰动态物体，并基于干扰动态物体对场景图像进行干扰动态物体剔除处理，得到干扰抑制后场景图像；对干扰抑制后场景图像进行关键特征点提取，得到提取后的场景关键点；基于场景关键点构建与无人机待导航场景相匹配的拓扑图，其中，拓扑图的图节点为场景关键点，拓扑图中边的权重为图节点间的连接关系；基于拓扑图与启发式搜索算法，确定无人机在无人机待导航场景中的导航路径。通过动态抑制干扰动态物体并拓扑图，实现了无人机在复杂环境中的自主导航。