面向地下管廊环境的无人机全自主导航方法、装置和设备

本申请提供一种面向地下管廊环境的无人机全自主导航方法、装置和设备，涉及无人机导航技术领域。该方法包括：在面向地下管廊环境进行全自主导航时，可以先基于无人机的当前位置、无人机的尺寸以及无人机当前的飞行轨迹曲率半径，构建无人机当前在面向地下管廊环境下对应的局部栅格地图；并基于无人机的当前位置和局部栅格地图确定无人机当前是否处于预设场景，预设场景包括高度变化场景或者单边墙壁场景；再基于确定结果、无人机的当前位置、无人机的目标位置和改进的人工势场法搜索最低代价路径位置。采用本申请提供的技术方案，实现了无人机的全自主导航，尤其是针对狭窄、黑暗的无人机导航场景，有效地提升了无人机自主导航的安全性和效率。